Um das Jahr 920 wird zum ersten Mal der Name Steinfeld genannt. Graf Sibodo von Hochstaden lässt die Gebeine des heiligen Bekenners Potentinus und seiner beiden Söhne Felicius und Simplicius mit Erlaubnis des Erzbischofs Rutger von Trier von Carden an der Mosel nach Steinfeld überführen. Dort soll der Graf ein Jagdschloss besessen haben, das er in ein Benediktinerinnenkloster umwandelte. Erzbischof Wigfried von Köln (925 bis 953) weihte das Gotteshaus ein. 

Nach der Erhebung zur Abtei im Jahr 1184 hatte das Kloster Steinfeld viele Jahrzehnte eine friedliche Zeit, sich zu entfalten und wirtschaftlich zu sichern. Dem Auftrag des Ordensgründers entsprechend übernahmen die Steinfelder Chorherren die Seelsorge in der ganzen Region. So wurde Steinfeld bald zum Archidiakonat mit den Orten Steinfeld, Kall, Krekel, Reifferscheid, Ripsdorf und Sistig, wahrscheinlich auch Harperscheid, Hellenthal, Schleiden und Wildenburg. Außerdem übten die Steinfelder Prämonstratenser die Seelsorge in zahlreichen Pfarreien eines Gebiets aus, das von St. Dionysius in Krefeld bis nach Wehr bei Laach und bis an die Nahe im Süden reicht. 

Der spätere heilige Hermann Josef wird von Probst Ulrich in den Konvent aufgenommen, studiert in Mariengarten und ist bis zu seinem Tode Chorherr in Steinfeld. Seine Frömmigkeit und sein mystisches Charisma sind für seine Zeitgenossen so überwältigend, dass gleich nach seinem Tod (ca. 1241) eine nicht mehr endende Verehrung beginnt. Sicher hat dazu auch eine Vita beigetragen, die ein Mitbruder aus eigener Kenntnis kurz nach seinem Tod fertigte. 

Die Abtei war gefestigt, aber im 14. Jahrhundert folgten Krieg und Unruhen. Auch im Innern war nicht alles so, wie man es sich wünschen konnte. Missernten und Hungersnot wurden zur Plage der ganzen Region. So wurde man in Steinfeld gezwungen, einige Liegenschaften zu veräußern um zu überleben. Hinzu kamen die furchtbaren Auswirkungen der Pest, die auch vor den Toren des Klosters nicht Halt machten. Innerhalb von 47 Jahren residierten sechs Äbte. 

Auch die Steinfelder Chorherren gerieten in die Auseinandersetzung zwischen dem rechtmäßigen Papst Urban VI. und dem Gegenpapst Clemens VII. Steinfeld stand ganz auf der Seite des rechtmäßigen Papstes. So überfielen die Bretonen das Kloster, steckten die Kirche in Brand und schleiften die Mauern. Abt Gottfried Bongenberg (1381 bis 1388) wird verschleppt und ermordet. 

Nach diesen schlimmen Ereignissen bauten die folgenden Äbte mit der Gemeinschaft das Kloster Steinfeld wieder auf und führten es vor allem wieder zu einem religiösen und spirituellen Mittelpunkt der Nordeifel. Doch selbst einige Mitbrüder fanden die Reformen zu streng. Und so soll der Abt Jakob I. (1412 bis 1416) durch die Hand von zwei eigenen Mitbrüdern ermordet worden sein. Seine Nachfolger jedoch setzten das Reformwerk fort und so wird Steinfeld in seiner neuen Blüte zu einem der bedeutendsten Klöstern Deutschlands. 

Auch die Auseinandersetzungen in der Reformationszeit und der Dreißigjährige Krieg gingen nicht spurlos an Steinfeld vorüber. Dennoch war Steinfeld durch die Jahrhunderte auch ein Ort der Theologie. So gründete Abt Christoph Pilkmann aus Bonn (1606 bis 1630) für Klöster der rheinisch-westfälischen Zirkarie in Köln das Collegium Norbertinum. Weitere Äbte von Steinfeld stellten mehrfach den Rektor der Universität zu Köln. 

Auch in Steinfeld selbst zeigt sich die Bedeutung. Vor allem in den Jahren des Abtes Evermodus Claessen aus Gangelt (1767 bis 1784) wird Steinfeld renoviert, baulich erneuert und erweitert. Es erhält unter diesem Abt seine heutige Form bis hin zu der 1,6 km langen Umfassungsmauer mit dem großen Eingangstor, das auch heute noch die Besucher, Wanderer und Pilger mit offenen Toren empfängt.

Doch kaum war alles fertig gestellt, bereitete ein Napoleonisches Dekret im Jahre 1802 allem klösterlichen Leben ein gewaltsames Ende. Die Chorherren werden vertrieben, der letzte Abt Gilbert Surges (1790 bis 1802) wird der erste Pfarrer von Steinfeld. Die Klosterkirche wird zur Pfarrkirche und St. Andreas, die ältere (Pfarr)-Kirche, wird abgerissen. Der wertvolle Potentinus-Schrein wird nach Paris gebracht (heute im Louvre), die Bibliothek wird verschleudert bzw. verbrannt und die Ländereien werden parzelliert und ebenfalls verschleudert. Die Abtei selbst wird versteigert und kommt später in den Besitz des preußischen Staates.  

Nach der Aufhebung der Abtei Steinfeld 1802 durch einen politischen Raubakt – der Besitz wurde von französischen Kommissaren versteigert und verschleudert und die Chorherrn wurden vertrieben – begann für das Kloster eine schwierige Zeit. Die Abteikirche blieb zwar als Pfarrkirche für die Ortsgemeinde erhalten, aber wer sollte sich um die große Klosteranlag kümmern

Über 120 Jahre blieb die Abtei in weltlichem Besitz und diente verschiedenen Zwecken. Nach langem Hin und Her übernahm der Preußische Staat das Anwesen und richtete 1844 im Kloster Steinfeld eine „Königlich-Preußische Erziehungsanstalt“ ein. Diese Nutzung entsprach sicher nicht den Vorstellungen für die Nutzung eines Klosters, aber so wurde wenigstens der totale Verfall verhindert.

1873 gab es einen schlimmen Brand des Dachgestühls und des Vierungsturms. Dies führte schließlich dazu, den Kölner Architekten und Diözesanbaumeister Heinrich Wiethase (1833 bis 1893)mit der Erneuerung der Westfassade zu beauftragen. Bei dieser Erneuerung (1884) bekam das Westwerk seine markante Gestalt mit den zwei hohen, runden Türmen. Bei der letzten Sanierung (2010) wurde es dann verputzt und erstrahlt nun – wie die ganze Basilika – in leuchtendem Weiß.  

Bis 1923 blieb die Erziehungsanstalt in Steinfeld, als die Salvatorianer das Kloster übernahmen. Die ersten Jahre waren für die Ordensleute sehr schwer, mussten sie doch die heruntergewirtschafteten Gebäude auf Vordermann bringen. Die Salvatorianer übernahmen die Pfarrseelsorge und errichteten gleich 1924 ein Gymnasium mit einem Internat vornehmlich für den Ordensnachwuchs. Durch den 2. Weltkrieg und die Nähe zum Westwall kam erneut eine schreckliche Zeit auf Kloster und Umgebung zu.

Nach dem Krieg konnte die von den Nazis geschlossene Schule wiedereröffnet werden und wurde 1958 zum Vollgymnasium ausgebaut (Schulneubau 1959 mit verschiedenen Erweiterungen bis 1985). Die Salvatorianer etablierten im Kloster Steinfeld einige apostolische Werke: Verlagsbuchhandlung (heute Klosterladen), Gäste- und Bildungshaus und Akademie Kloster-Steinfeld. Steinfeld wurde so wieder zu einem Zentrum der Bildung und Spiritualität, Kunst und Kultur über die Region hinaus.

Und so gilt der Ausspruch über Steinfeld in einer Festschrift von 1747 noch heute: „Das Haus auf dem Felsen, in dem das Licht wohnt, in dem kein Raum für Finsternis war, noch ist, noch sein wird.“